import serial
import pynmea2
import time
from .gnss_utils import current_utc_time

class GNSSModule:
    """
    Основной класс для работы с GNSS на Raspberry Pi.
    Поддерживает GPS, GLONASS, BeiDou через NMEA-формат.
    """
    def __init__(self, port='/dev/ttyAMA0', baudrate=9600, timeout=1):
        self.port = port
        self.baudrate = baudrate
        self.timeout = timeout
        self.serial_conn = None
        self.last_position = None

    def connect(self):
        """Подключение к GNSS модулю"""
        try:
            self.serial_conn = serial.Serial(
                port=self.port,
                baudrate=self.baudrate,
                timeout=self.timeout
            )
            print(f"GNSS подключен на {self.port} @ {self.baudrate} бод")
        except Exception as e:
            print(f"Ошибка подключения GNSS: {e}")
            raise e

    def read_position(self):
        """
        Считывает NMEA строку, парсит координаты.
        Возвращает словарь с lat, lon, alt, timestamp
        """
        if self.serial_conn is None or not self.serial_conn.is_open:
            raise ConnectionError("GNSS модуль не подключен")

        try:
            line = self.serial_conn.readline().decode('ascii', errors='replace')
            if line.startswith('$G'):
                msg = pynmea2.parse(line)
                if isinstance(msg, pynmea2.GGA):
                    self.last_position = {
                        'lat': msg.latitude,
                        'lon': msg.longitude,
                        'alt': msg.altitude,
                        'timestamp': current_utc_time()
                    }
                    return self.last_position
        except pynmea2.ParseError:
            pass
        return None

    def close(self):
        if self.serial_conn and self.serial_conn.is_open:
            self.serial_conn.close()
            print("GNSS соединение закрыто")