start

gnss_core.py

@@ -0,0 +1,58 @@
+import serial
+import pynmea2
+import time
+from .gnss_utils import current_utc_time
+
+class GNSSModule:
+    """
+    Основной класс для работы с GNSS на Raspberry Pi.
+    Поддерживает GPS, GLONASS, BeiDou через NMEA-формат.
+    """
+    def __init__(self, port='/dev/ttyAMA0', baudrate=9600, timeout=1):
+        self.port = port
+        self.baudrate = baudrate
+        self.timeout = timeout
+        self.serial_conn = None
+        self.last_position = None
+
+    def connect(self):
+        """Подключение к GNSS модулю"""
+        try:
+            self.serial_conn = serial.Serial(
+                port=self.port,
+                baudrate=self.baudrate,
+                timeout=self.timeout
+            )
+            print(f"GNSS подключен на {self.port} @ {self.baudrate} бод")
+        except Exception as e:
+            print(f"Ошибка подключения GNSS: {e}")
+            raise e
+
+    def read_position(self):
+        """
+        Считывает NMEA строку, парсит координаты.
+        Возвращает словарь с lat, lon, alt, timestamp
+        """
+        if self.serial_conn is None or not self.serial_conn.is_open:
+            raise ConnectionError("GNSS модуль не подключен")
+
+        try:
+            line = self.serial_conn.readline().decode('ascii', errors='replace')
+            if line.startswith('$G'):
+                msg = pynmea2.parse(line)
+                if isinstance(msg, pynmea2.GGA):
+                    self.last_position = {
+                        'lat': msg.latitude,
+                        'lon': msg.longitude,
+                        'alt': msg.altitude,
+                        'timestamp': current_utc_time()
+                    }
+                    return self.last_position
+        except pynmea2.ParseError:
+            pass
+        return None
+
+    def close(self):
+        if self.serial_conn and self.serial_conn.is_open:
+            self.serial_conn.close()
+            print("GNSS соединение закрыто")